機器人在2025中關(guān)村論壇年會開幕式上表演。
轉(zhuǎn)腰擺手收腳，上步屈臂，弓步摟推，轉(zhuǎn)身推掌……2025中關(guān)村論壇年會開幕式上，12臺機器人組成“天團”，不僅打起太極，四分多鐘還相繼表演了跳舞、俯臥撐，舉手投足間盡顯肢體的靈活性和步伐的穩(wěn)定性。
此次表演的人形機器人“夸父”身高1.7米，體重55公斤，手臂自重超過10公斤，負(fù)載可達5公斤，想要完成打太極的動作并不容易?！熬拖袢祟愌輪T舉著啞鈴跳舞一樣，因為手臂重量大，就會導(dǎo)致重心難以平衡，這對機器人的動態(tài)平衡和控制精度提出了很高的要求。”樂聚通研總經(jīng)理柯真東告訴新京報貝殼財經(jīng)記者。
這場科技秀上，4臺“夸父”和8臺“T1”分別來自樂聚通研（北京）機器人有限公司（以下簡稱“樂聚通研”）、北京加速進化科技有限公司（以下簡稱“加速進化”）兩家企業(yè)。
機器人登臺“炫技”，樂聚通研和北京通用人工智能研究院（下稱通研院）組成了40余人的技術(shù)團隊，經(jīng)過一個多月時間訓(xùn)練測試，調(diào)試算法?！坝^眾只看到了這一次的成功，背后卻是無數(shù)次的測試和訓(xùn)練，當(dāng)然還有失敗?！笨抡鏂|坦言。
臺上合作呈現(xiàn)科技藝術(shù)，臺下牽手推動行業(yè)發(fā)展和產(chǎn)業(yè)進步。樂聚通研由樂聚機器人和通研院共同出資注冊成立，2016年成立的樂聚機器人，至今已經(jīng)完成了本體硬件層面的技術(shù)積累，來到北京是為了尋求具身大腦的突破，這也是接下來推動人形機器人向前發(fā)展的關(guān)鍵。
事實上，“夸父”是樂聚通研結(jié)合了樂聚的“人形本體”與通研院的“智能大腦”打造。此次登臺表演的加速進化，同樣與北京的大模型廠商合作，探索具身智能大腦軟件層面的突破。
于創(chuàng)業(yè)公司而言，擁有月之暗面、智譜AI、面壁智能等眾多通用大模型企業(yè)的北京，儼如站在巨人肩膀上。在加速進化CEO（首席執(zhí)行官）程昊看來，“具身智能大模型的技術(shù)范式創(chuàng)新也是要在通用基座模型的基礎(chǔ)上來做，北京這些優(yōu)秀的企業(yè)對我們的技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)品迭代提供了很大幫助。”
3月31日，2025年中關(guān)村論壇年會閉幕，9個機器人和2只機器狗被邀請登臺，被頒發(fā)“智愿者”紀(jì)念牌。機器狗和嘉賓揮手告別，機器人目送嘉賓離開。
機器人正在跳舞表演。受訪者供圖
登臺直播
30多天從實驗室走向中關(guān)村論壇年會舞臺，一塊地毯兩道技術(shù)難關(guān)
“夸父”登臺，也經(jīng)歷了一番闖關(guān)。
“來到真實場景測試之前，我們雖然預(yù)想了一些可能存在的問題，但從未預(yù)想過地毯都會影響機器人的演出效果。”通研院研究員蘇垚說道。
不同于過往的視頻演示，此次中關(guān)村論壇的開幕秀為現(xiàn)場直播，容不得半點失誤。從2月18日接到中關(guān)村論壇年會科技辦會的場景需求，到3月初確定場景應(yīng)用方案，樂聚通研和通研院共同組成了40余人的技術(shù)團隊，包括技術(shù)攻關(guān)、訓(xùn)練測試、維修檢測、協(xié)調(diào)保障四個小組。“接到這個任務(wù)時，我們感覺有一定的挑戰(zhàn)性，但并沒有感覺是完成不了的難題?！眳羌侮栒f道，他是通研院院長朱松純的學(xué)生，擔(dān)任機器人“夸父”幕后群控調(diào)度的崗位。
3月4日來到場地測試時，演示廳現(xiàn)場的地毯成了他們需要面對的第一道難關(guān)。按照預(yù)設(shè)，“夸父”不僅要做到剛?cè)岵霓D(zhuǎn)身推掌，還要做到單腳站立等全身舞蹈動作，但現(xiàn)場的地毯比較軟，機器人在行走時下陷較多，對機器人跳舞的影響更大。
“在實驗室能跑通的代碼，來到現(xiàn)場突然跑不通了，只能馬上修改?！眳羌侮柗Q。據(jù)他講述，團隊發(fā)現(xiàn)問題后馬上向軟件算法團隊反饋，算法組在實驗室對機器人的運動軌跡修改測試，同時借助檢測算法進行修改，直到機器人能在較軟的地毯上穩(wěn)定行進。
地毯帶來的挑戰(zhàn)，并非只有軟?！澳菚r候我們已經(jīng)連續(xù)在場地上測試了一星期左右，突然發(fā)現(xiàn)機器人啟動不了了，一開電源就‘砰’的一聲。我們剛開始也納悶到底是什么原因，后來才知道地毯上的毛會產(chǎn)生靜電問題，靜電帶來的瞬間高壓會導(dǎo)致電容器擊穿?！碧K垚告訴貝殼財經(jīng)記者。
解決的方法是把機器人腳底的絕緣漆磨掉將金屬露出來，放置一張錫紙，再做一個小的接地設(shè)計，這樣機器人在行走時就不會跟地面發(fā)生接通放電的情況?！坝辛诉@樣的經(jīng)驗，我們接下來就在下一代產(chǎn)品中優(yōu)化設(shè)計，這次演示機會對我們來說也是很好的訓(xùn)練場。”蘇垚稱。
事實上，直到3月21日的第一次集體彩排，“夸父”的打太極動作還并未完全訓(xùn)練成熟，為了能呈現(xiàn)最好的舞臺效果，一天至少要訓(xùn)練七八遍。
距離正式演出還有不到一周時間，彩排中又出現(xiàn)了新的問題。現(xiàn)場較大功率音響“干擾”機器人，同樣在實驗室未曾預(yù)料。在3月23日現(xiàn)場彩排的過程中，距離音響位置較近的機器人會在打太極的時候同步發(fā)生旋轉(zhuǎn)，團隊因此排查了很久。
“當(dāng)天晚上11點發(fā)現(xiàn)這個問題后，我們甚至更換機器人進行測試，幾次試驗之后才將問題鎖定在了音響上，解決這個問題時已經(jīng)是3月24日凌晨1點了”。 蘇垚回憶起當(dāng)晚的情形時如是說。
吳嘉陽告訴貝殼財經(jīng)記者，現(xiàn)場較大功率的音響會對附近的磁場產(chǎn)生干擾，解決的方法是通過更改機器人狀態(tài)檢測算法，排除該傳感器導(dǎo)致的偏移問題。此外，現(xiàn)場的信號干擾可能會導(dǎo)致機器人跳舞不整齊，彩排中又與場館網(wǎng)絡(luò)人員開專項會議，協(xié)調(diào)現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)信道、降低大功率干擾源所可能造成的延遲問題。
“開幕式表演完，我們負(fù)責(zé)算法的總工程師第一次發(fā)了一條朋友圈，這些天的努力總算沒有白費。”吳嘉陽至今都對當(dāng)天表演結(jié)束后的感受記憶猶新。
此次中關(guān)村論壇年會的開幕式上，加速進化T1機器人需要通過大角度斜坡登上主舞臺，展示集體俯臥撐和機械舞。“開幕式要求多臺機器人同時登臺跳舞，這就對機器人的運動能力和協(xié)同能力提出了較高的要求?！背剃徽f。
“我們機器人的特點是皮實耐摔，正因為有了此前的技術(shù)積累，才可以在彩排的過程中做到零失誤和零損壞?！背剃桓嬖V貝殼財經(jīng)記者。在過往的訓(xùn)練中，程昊和團隊對機器人的電機、減速器、軸承、支架不斷做優(yōu)化，既要換材質(zhì)也要換設(shè)計方案。
在常設(shè)展館內(nèi)，T1機器人可以開展足球賽和特技表演，在“未來人工智能先鋒論壇”上，T1化身主持人，一同發(fā)布“人工智能創(chuàng)新街區(qū)”。
雙向奔赴
“夸父”尋求具身大腦突破，“看好北京的人才科研優(yōu)勢”
在中關(guān)村論壇年會開幕式表演中，人形機器人既要打太極，又要做到單腳站立等復(fù)雜舞蹈動作，一方面有來自算法側(cè)的挑戰(zhàn)，另一方面對機器人本體性能、批量化的穩(wěn)定性和一致性也提出了挑戰(zhàn)。
此次科技秀是樂聚通研和通研院共同奮斗的結(jié)果，中關(guān)村論壇年會的表演也檢驗了二者相互賦能、相互合作的成果。
通研院前沿研究中心聯(lián)席執(zhí)行主任、機器人實驗室主任劉航欣在接受貝殼財經(jīng)記者采訪時表示，我們對人形機器人這么復(fù)雜的結(jié)構(gòu)進行建模時，都會做一個適量的簡化，假設(shè)機器人所有的質(zhì)量都集中在一個質(zhì)點上，這樣就可以規(guī)劃出機器人行走的步態(tài)。
但在打太極的動作中，由于機器人胳膊延展非常大，就導(dǎo)致沒有辦法再把整個上身做一個簡化模型，因此就把機器人的軀干、上肢等不同部分的重量和慣量做了重新計算，這樣機器人在做一些大開大合的動作時就可以較為準(zhǔn)確地追蹤機器人重心的位置，確保機器人處在安全范圍之內(nèi)。這就是CDM-MPC（基于質(zhì)心動力學(xué)模型的模型預(yù)測控制）。
“如果以后機器人碰到上半身重量較大，且需要干一些托運等這種非常需要重量的情況，只要硬件本體能力可以支持，這個算法其實是可以通用的，事實上是解決了行業(yè)可能會遇到的一個問題?！眲⒑叫婪治龇Q。
通研院是由北京市科委、中關(guān)村管委會推動成立，采用“小數(shù)據(jù)、大任務(wù)”的技術(shù)路線，發(fā)展真正意義上的通用人工智能。通研院還和宇樹科技等知名企業(yè)成立了聯(lián)合實驗室，充分發(fā)揮人工智能模型和算法方面的優(yōu)勢。
“樂聚在人形機器人本體研發(fā)方面依托深圳和大灣區(qū)的產(chǎn)業(yè)配套優(yōu)勢穩(wěn)步迭代，而在大腦方面，我們看好北京的人才科研優(yōu)勢，這也是很多公司在北京發(fā)展的原因之一?！笨抡鏂|說。
柯真東提到的具身大腦，也就是具身智能大模型，是當(dāng)下制約人形機器人發(fā)展的主要因素。宇樹科技創(chuàng)始人王興興認(rèn)為，具身智能大模型遠遠落后于通用大模型的發(fā)展，這是行業(yè)發(fā)展遇到的最大困難。
樂聚通研成立于2025年3月，由樂聚（深圳）機器人技術(shù)有限公司與北京通用人工智能研究院合作成立，注冊在石景山區(qū)群明湖大街6號院2號樓。旗下產(chǎn)品“夸父”機器人是國內(nèi)首款具備跳躍能力、首款實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化落地、首款搭載鴻蒙操作系統(tǒng)的全尺寸人形機器人，已在工業(yè)制造、商業(yè)服務(wù)和科研教育等場景落地應(yīng)用。2025年1月，第100臺全尺寸人形機器人順利交付，樂聚通研成為全球范圍內(nèi)公布交付數(shù)量最多、場景最多的人形機器人企業(yè)。
對于樂聚和通研院而言，中關(guān)村論壇年會的開幕式更像是一個練兵場，這次最大的感受是解決問題并不難，難的是發(fā)現(xiàn)問題。處在發(fā)展初期的行業(yè)需要更多場景，來發(fā)現(xiàn)技術(shù)落地后要解決的技術(shù)層面問題。
實際上，機器人真實應(yīng)用場景的復(fù)雜程度，遠遠高于中關(guān)村論壇年會表演舞臺，更高于實驗室。模型預(yù)測控制的優(yōu)勢在于遇到問題可以快速調(diào)整，但若遇到同樣的問題，強化學(xué)習(xí)糾錯的時間會更長。
“現(xiàn)在我們更加確定我們堅持的路線是對的?！碧K垚說。
目前“夸父”人形機器人已經(jīng)量產(chǎn)，規(guī)模化交付部署于高校、展廳導(dǎo)覽、工業(yè)制造等領(lǐng)域，合作伙伴包括一汽、北汽、蔚來、海爾、海信等企業(yè)，今年全尺寸人形機器人訂單已經(jīng)排至五六月份。
“我們也會在工業(yè)場景中考慮機器人之間的協(xié)同配合，比如讓分揀機器人和搬運機器人結(jié)合，打造出一種新的機器人協(xié)同模式，這也是未來會探索的事情。”蘇垚告訴貝殼財經(jīng)記者。
“小關(guān)咖啡店”營業(yè)，銀河通用機器人與北京好飲科技機器人分工協(xié)作端咖啡與制作咖啡。新京報記者 浦峰 攝
生態(tài)協(xié)同
兩個機器人就是一家咖啡店，合作意向激增并受邀走進新加坡為咖啡“代言”
掃碼、點單，耗時兩分半，即刻體驗“兩個機器人就是一家店”，一杯咖啡正式開啟AI之旅。
一對“咖啡搭子”機器人正在分工協(xié)作，機械臂式樣的機器人是店里的“咖啡師”，收到點單信號后開始制作咖啡，制作完成后放至臺前，銀河通用機器人則將制作好的咖啡端到消費者面前。
在中關(guān)村論壇年會現(xiàn)場，機器人之間協(xié)同配合，已經(jīng)真正實現(xiàn)了無人化操作。
北京銀河通用機器人有限公司（以下簡稱“銀河通用”）將兩臺具身大模型機器人Galbot設(shè)置到了主論壇一層小關(guān)店鋪，進行人形機器人無人值守應(yīng)用展示。其中一臺機器人執(zhí)行商品取送任務(wù)，一臺機器人執(zhí)行咖啡取送任務(wù)，全流程為機器人自主工作，不需要人工操作。平均一杯咖啡任務(wù)完成時間約為兩分半鐘，平均每天免費制作200杯左右。
與此同時，在咖啡生產(chǎn)間忙碌的“獨臂”咖啡師來自北京好飲科技有限公司。
“我們的機器人是咖啡師，銀河通用的機器人會干活，雙方一拍即合”。北京好飲科技有限公司聯(lián)合創(chuàng)始人張金向貝殼財經(jīng)記者介紹，公司在去年12月接到中關(guān)村論壇組委會的邀請，希望在科技辦會的前提下實現(xiàn)創(chuàng)新。今年1月初，他開始和北京銀河通用公司接觸，雙方團隊開始設(shè)計場景和流程，并反復(fù)溝通細節(jié)和流程，在春節(jié)前正式敲定合作方案。
3月1日，距離中關(guān)村大會開幕不足4周。經(jīng)過2月份的緊張研發(fā)后，雙方團隊帶著各自的機器人首次聯(lián)合調(diào)試，并于3月17日正式走進中關(guān)村國際創(chuàng)新中心實地進場調(diào)試。
“如何讓不同企業(yè)的機器人互相溝通實現(xiàn)協(xié)同？這是其間最困難的”。據(jù)張金透露，雙方研發(fā)了一種基于機器人的“語言協(xié)議”，得以實現(xiàn)溝通協(xié)作。
銀河通用相關(guān)負(fù)責(zé)人告訴貝殼財經(jīng)記者，在前期準(zhǔn)備過程中，由于不同機器人來自不同企業(yè)，需要對接好機器人協(xié)作流程，比如何時做好、何時取送、何時開始下一杯等問題。
中關(guān)村論壇也強化了對“溝通”的重視，機器人與人的交互不僅是技術(shù)問題，更是理解需求、建立信任的過程。許多嘉賓最初對機器人服務(wù)持觀望態(tài)度，但通過直觀地體驗和耐心地講解，他們逐漸從好奇轉(zhuǎn)為認(rèn)可。
談及未來機器人生態(tài)的發(fā)展，張金呼吁：“這是不同機器人之間協(xié)作的一次嘗試，未來機器人之間的協(xié)同需要行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)”。
據(jù)新京報貝殼財經(jīng)記者多方了解，中關(guān)村論壇不僅僅是一場國家級開放論壇，也促進了實實在在的“合作”。這對“咖啡搭子”在中關(guān)村論壇走紅，引起海南、湖南以及新加坡等國內(nèi)外政府和企業(yè)的認(rèn)可，獲得了數(shù)十家合作意向，并將走進新加坡和海南為咖啡“代言”。
“如果未來有機會，還要再來參加中關(guān)村論壇”。銀河通用相關(guān)負(fù)責(zé)人告訴記者，因為中關(guān)村論壇不僅是國家級對外開放平臺，更是國際、國內(nèi)交流合作的重要平臺。
張金透露，如果明年再來中關(guān)村論壇，希望帶來全新的體驗，提升服務(wù)效率，讓消費者等待時間更短。同時，“咖啡搭子”將加入自然語言交互的體驗，不再需要掃碼下單支付，可以用語言下單，加入更多具身智能，讓它更有“頭腦”。
機器人和外國嘉賓握手。新京報記者 浦峰 攝
科技+會
北京AI“大腦”擴容朋友圈，機器人具身智能加速落地
中關(guān)村論壇不僅僅是科技辦會，更是促進了產(chǎn)業(yè)融合與合作落地。貝殼財經(jīng)記者看到，機器人不僅能制作咖啡，還可以迎賓、主持、表演和寫毛筆字。
在北京中關(guān)村國際創(chuàng)新中心門口，迎賓機器人妮婭面帶微笑同來賓打招呼，“日均生成互動內(nèi)容2000余條，嘉賓停留時長提升3倍?！北本┣屣w科技有限公司負(fù)責(zé)人表示。
此次與“夸父”共舞的加速進化機器人，去年P(guān)re-A輪融資的參投機構(gòu)中也有著中關(guān)村科學(xué)城的身影。程昊是一位連續(xù)創(chuàng)業(yè)者，也是一位土生土長的北京人，“北京的人才優(yōu)勢對于我們技術(shù)創(chuàng)新和發(fā)展起到了關(guān)鍵作用，例如我們團隊有清華大學(xué)、北京郵電大學(xué)、中國農(nóng)業(yè)大學(xué)的人才，這對我們來說都是很大的幫助?！?/p>
如今，北京仍在加碼支持人工智能和具身智能科技創(chuàng)新。2025年2月28日，北京市科學(xué)技術(shù)委員會等多部門聯(lián)合發(fā)布《北京具身智能科技創(chuàng)新與產(chǎn)業(yè)培育行動計劃（2025—2027年）》，其中提出要突破100項關(guān)鍵技術(shù)、培育50家核心企業(yè)，重點布局科研教育、工業(yè)商業(yè)、個性化服務(wù)三大場景，單個項目最高支持1億元，目標(biāo)到2027年形成千億級產(chǎn)業(yè)集群。
北京的人才和產(chǎn)業(yè)優(yōu)勢正在助力人形機器人公司在具身智能方向突圍?！拔也徽J(rèn)為一家初創(chuàng)公司可以完成所有的任務(wù)，在這個過程中不同領(lǐng)域的公司之間應(yīng)當(dāng)深度合作，在自己的維度上不斷加速進化，大家在某個位置可以匯合的時候，就是我們所期待的真正爆發(fā)的時刻”。程昊說。
他認(rèn)為，具身智能大模型的技術(shù)范式也需要在基座大模型的基礎(chǔ)上訓(xùn)練，一些垂直的小模型也要和大模型一起合作?！氨热缥覀儸F(xiàn)在已經(jīng)和面壁智能達成了戰(zhàn)略合作，我們公司都在清華大學(xué)附近，工程師可以非常方便地坐到一起搞研發(fā)，圍繞一些非常具有挑戰(zhàn)的任務(wù)去做聯(lián)合研發(fā)?！?/p>
事實上，不僅僅是面壁智能，智譜AI、百川智能、月之暗面都在北京，樂聚通研除了和通研院合作之外，也和一些大模型廠商開展了合作。
2024年，北京人工智能企業(yè)超2400家，其中獨角獸企業(yè)36家，占全國超半數(shù)；核心產(chǎn)業(yè)規(guī)模超3000億元；備案上線大模型105款，數(shù)量居全國首位。
“來到北京和通研院一起合作，有時候會在具體問題上有一些不同的理解，但我們目標(biāo)一致，很快就解決了，這些奮斗的日子都讓我很難忘，尤其是攻克了一些技術(shù)難題后，我們還一起去吃個夜宵，有奮斗有收獲?！笨抡鏂|說。
不管是機器人打太極、俯臥撐、制作咖啡，還是迎賓，濃濃的科技味都是緊緊圍繞2025中關(guān)村論壇年會主題“新質(zhì)生產(chǎn)力與全球科技合作”展開。
發(fā)展新質(zhì)生產(chǎn)力是推動首都高質(zhì)量發(fā)展的內(nèi)在要求和重要著力點。正如北京市委書記尹力在中關(guān)村論壇年會開幕式致辭時表示，北京教育、科技、人才資源富集，科技創(chuàng)新活躍。我們致力于加快建設(shè)國際科技創(chuàng)新中心、全球數(shù)字經(jīng)濟標(biāo)桿城市和高水平人才高地，不斷豐富創(chuàng)新資源，著力打造原始創(chuàng)新策源地，有力服務(wù)推動國際國內(nèi)科技發(fā)展。
統(tǒng)籌：金彧
新京報貝殼財經(jīng)記者 張晗 編輯 王進雨 校對 賈寧
